- Модульная реализация
- Наличие беспроводных каналов данных
- Подсоединение к компьютеру.
- РазмерыP конструкции - не более чем 80х80х80мм.
- Автономность. Время непрерывной работы не менее 2.5 часов.
Требования к системе:
Задание: Разработать систему навигации мобильного робота по опорным маякам.P Задача системы определять координаты робота относительно рэперной точки площадки.
1.1 Техническое задание. Постановка задачи.
Глава 1. Проектирование изделия «Система навигации мобильного робота по опорным маякам».
Видится перспективным моделирование системы с учетом задержек, а также организации обратной связи (при сохранении устойчивости системы) для управления мобильным роботом.
Система может быть применена в быту для навигации по комнате, на производственной площадке больших размеров, в соревнованиях роботов, в качестве системы объезда препятствий.
Требования к системе типичные для встраиваемой системы, то есть это полностью законченный модуль с открытой архитектурой, написанным программным обеспечением верхнего уровня, автономное по питанию, компактное (габариты менее 80х80х80мм), с крепежными местами.
Данная система находит применение при объезде препятствий, на которые установлен маяк.
Опыт участия в европейских соревнованиях Евробот показал, что до сих ни одна команда не создала надежной системы навигации по опорным маякам.
Такие факторы, как столкновение с объектом, пробуксовка, а также в редких случаях отсутствие обратной связи на двигателях делают эту систему востребованной в мобильной робототехнике.
Требование проверять текущую координату некоторого центра объекта диктуется необходимостью коррекции траектории, так как при длительной работе мобильного робота, даже достаточно точное позиционирование с использованием инкрементальных энкодеров в обратной связи и регуляторов положения система стремится к удалению от действительной траектории.
Задача определения координат робота наиболее актуальная в большинстве областей применения мобильных роботов.
Ультразвуковой маяк
Автор: Опубликовано: 05 Февраль 2011Метки: , , Рубрики:
Разработка роботов » Архив » Система навигации мобильного робота по опорным маякам
Комментариев нет:
Отправить комментарий